Formé le 17 janvier 1625 par le baron Plessy-Joigny (Angers),
le régiment reçoit le drapeau blanc en mai 1636 et devient régiment de Touraine, nom sous lequel il se bat en Italie (Pavie 1655), en Catalogne puis dans les Flandres, sous les ordres du prince de Condé puis du maréchal de Turenne. Il combat dans le Palatinat et se distingue aussi à la première bataille de Fleurus (1er juillet 1690). Le 11 mai 1745, il est à Fontenoy, aux côtés du régiment d'Auvergne, puis guerroie au-delà du Rhin. Revenu en France, il est partagé en deux régiments, par l'ordonnance du 26 avril 1775 : Touraine et Savoie-Carignan (du nom de son propriétaire, le prince Eugène de Savoie-Carignan comte de Villefranche). Un détachement de quatre cents hommes de Savoie-Carignan part pour l'Amérique en 1779 ; il participe à la guerre d'Indépendance et revient en France après la paix de Paris (1783).
Il reprend son ancien nom en 1785, du nom de son nouveau propriétaire, le duc d'Angoulême. En 1791, il abandonne son nom pour garder son seul numéro d'ancienneté et devient le 34e. L'année suivante, quittant la Basse-Normandie où il tenait garnison depuis le mois de mai 1789, il commence les glorieuses campagnes de la Révolution et de l'Empire
La 34e demi-brigade est constituée en avril 1794 au moyen d'un bataillon du 17ème Régiment de ligne (ex-Auvergne) et des volontaires du 4e bataillon de la Moselle et du 3e bataillon de la Meuse.
Au début de 1799, le régiment reçoit l'ordre de rejoindre l'Armée d'Italie à Savone.
En Octobre 1803, la 34e demi-brigade, alors à Mayence, est renforcée de la 80e demi-brigade et reprend son ancienne appellation de régiment.
Au retour du Roi, le 34e Régiment d'Infanterie est dissous comme tous les régiments d'infanterie pour laisser place à la légion départementale de l'Indre n° 34.
Il est reformé à nouveau à Lille en Octobre 1820, à partir de la légion départementale du Bas-Rhin. il va désormais exister sans discontinuer jusqu'en 1921. A ce titre il a l'occasion de participer à la plupart des guerres et opérations où sera engagée l'Armée Française. Ce fut d'abord la campagne d'Espagne de 1823-1828. S'il ne participe pas à la campagne de Crimée, il joue, en revanche, un rôle glorieux en 1859 dans celle d'Italie. Puis vient " l'année terrible " (1870). Reconstitué à l'aide de ses anciens éléments en 1871, il est envoyé dans le Sud-Ouest d'abord à Bayonne, puis en 1876 à Mont-de-Marsan où il va demeurer jusqu'en 1921. Ce séjour ne l'empêche cependant pas de participer par ses détachements aux campagnes d'Afrique.
En 1914, le 34e Régiment d'infanterie quitte Mont-de-Marsan pour inscrire dans son histoire de nouvelles pages de gloire.
Au total, 4 magnifiques citations obtenues à l'ordre de l'Armée, à Hurtebise 1915, Californie 1917, Assainvillers et Verneuil 1918, valent la fourragère aux couleurs de la Médaille Militaire à son drapeau sur lequel on lit les noms glorieux de l'Aisne, Verdun, Picardie, Vauxaillon venus s'ajouter à Fleurus, Austerlitz, Iéna et Solferino.
En 1921, il est dissous mais ses traditions sont conservées dans la région par le 18e d'Infanterie et il renaît en 1939. Il est affecté dans le secteur fortifié du Bas-Rhin au secteur d'Erstein.
Le 21 juin 1940, le 1er Bataillon poursuit sa retraite vers Rothan où, englobé dans la reddition des armées, il doit déposer les armes le 24 juin. Il est dissous en Juillet 1940.